英国霍克AGV蓄电池-AGV动力电源-AGV优势
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）的运输车。
AGV一般以电池为动力，目前也有用非接触能量传输系统－－CPS（contactlessPower System）为动力的。AGV装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
1、安全性高
为确保AGV在运行过程中自身安全、现场人员及各类设备的安全，AGV采取多级硬件、软件的安全措施。
保险扛：在AGV的外围设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器，AGV一旦在一定距离范围内感应到障碍物即减速行驶，如障碍物位于更近的范围内感应到障碍物即减速行驶，如障碍物位于更近的范围内则停驶，直到障碍解除，AGV再自动恢复正常行驶。
信号灯：AGV安装有醒目的信号灯和电子音乐播放器，以提醒周围的操作人员避让。
声光报警：一旦发生故障，AGV将自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。
2、作业效率高。
传统的叉车和拖车作业，需要有人驾驶。而叉车或拖车司机在工作期间需要吃饭喝水、休息，还可能发生怠工等影响作业效率的事件，另外叉车和拖车工作到一定时间还需要开到充电间进行充电，导致实际工作负荷不足70%，而AGV作为自动化物料搬运设备，可在线充电，24H满负荷作业，具有人工作业无法比拟的优势。
3、投入成本较低。
通过最近几年的飞速发展，AGV的购置费已降低到与叉车比较接近的水平，而人工成本每年却不断上涨。两相比较，少人化的收益日益明显。
4、管理难度小。
叉车或拖车司机作为一线操作人员，通常劳动强度大、收入不高，员工的情绪波动较大，离职率也比较高，给企业管理带来较大的难度。而AGV可有效规避管理上的风险，特别是近年来频现的用工荒现象。
5、可靠性高。
相对于叉车及拖车行驶路径和速度的未知性，AGV的导引路径和速度却是非常明确的，因此大大提高了物料搬运的准确性;同时，AGV还可做到对物料的跟踪监控，可靠性得到极大提高。
6、降低产品损伤。
AGV可大大减少叉车工野蛮操作对产品本身及包装的损伤风险。
7、较好的柔性和可拓展性。
AGV系统可允许最大限度地更改路径规划，具有较好的灵活性。同时，AGV系统已成为工艺流程中的一部分，可作为众多工艺连接的纽带，因此，具有较高的可扩展性。
AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。
20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。
20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。
从20世纪80年代以来，自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。在欧、美等发达国家，发展最为迅速，应用最为广泛；在亚洲的日本和韩国，也得到迅猛的发展和应用，尤其是在日本，产品规格、品种、技术水平、装备数量及自动化程度等方面较为丰富，已经达到标准化、系列化、流水线生产的程度。在我国，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如何能够开发出能够满足用户各方面需求（功能、价格、质量）的AGV系统技术是未来我们必须面对的现实问题。
EV系列动力蓄电池组并不是传统意义上的蓄电池。传统意义上的蓄电池，放电时需要负载端设备对电池放电过程的控制和保护；充电时需要充电器对电池充电过程的控制和保护。而EV系列动力电池组已将电池管理系统（BMS/PCU）集成于电池组内部，使电池组具有了自我控制和保护的功能。因此，事实上，EV系列动力电池组是一套具有完备自我控制和保护功能的动力电池电源系统。
应用领域
● 电动汽车、电动道路车等纯电动车
● 场地巡逻车、高尔夫球车、观光旅游车等特种电动车
● 电动公交车、市政工程车等
● 电动摩托车、电动自行车等
● 电动载货车、智能机器人等移动式AGV小车
● 飞机、坦克等
磷酸铁锂电池工作原理
上图是磷酸铁锂(LiFePO4)电芯结构图。橄榄石结构的磷酸铁锂材料作为电池的正极，由铝箔与电池正极连接;中间是聚合物隔膜，它把正极与负极隔开，但锂离子Li+可以通过而电子e-不能通过;右边是由碳（石墨）组成的电池负极，由铜箔与电池的负极连接。电池的上下端之间是电池的电解质,电池由金属外壳密闭封装。
产品结构
霍克磷酸铁锂电池组由电芯，电池管理系统（BMS／PCU）和外壳组成。电芯采用方形或圆柱体形状，单体电压3.2V，单体容量5Ah、６Ah、10Ah、20Ah。外壳用金属或塑料制成，可加配LED电量显示和通讯接口。
电池管理系统（BMS/PCU）功能
● 监测功能
监测电池的端电压、电流、温度等参数，为BMS其它管理功能提高可靠的数据。
● 保护功能
过充保护、过放保护、短路保护、反接保护、过载保护、温度保护等。
● 计量功能
对电池在使用过程中的SOC状态进行动态报告，从理论上来讲，电池的电压和容量存在一定的对应关系，通过在使用过程中的SOC数据和理论的SOC数据来对比,判断电池的寿命。
● 控制功能（选配）
通过接口和通讯协议将电池的状态与外接连接，实现自控或者远程遥控的功能。
典型型号与规格
霍克磷酸铁锂动力蓄电池组的电压、容量和外观尺寸，可根据用户的要求定制。目前已生产的电池组最高容量为900Ah，最高电压为600V。
霍克磷酸铁锂电池组技术特点
● 安全可靠：通过对电池进行过充电、过放电、高温、短路、过热测试；针刺、挤压、重物冲击、机械冲击、振动、自由跌落测试，电池不着火，不爆炸。
● 更轻、更小、更强：磷酸铁锂电池组系统，与相同电压、相同容量的铅酸蓄电池比较起来,重量轻二分之一、体积小三分之一、最大放电电流高３倍以上。
● 使用寿命长：电池组的循环寿命超过2000次@100%DOD，电池容量依然达到80%，使用寿命约是铅酸电池的4倍。
● 无记忆效应：记忆效应是指电池每次使用时，不进行100%的深度放电和完全的充电，留下容量记忆痕迹，电池可放出的容量逐次降低，直至电池无法放电。这个缺陷明显体现在镍镉电池的使用中。磷酸铁锂电池无此缺陷，因此磷酸铁锂电池对大电流深循环和浅度放电频繁充电的使用方式均适用。
● 充电时间短：0.5-2个小时即可充饱，大大节省充电时间。提高主设备使用效率100%到150%。
● 智能管理：电池管理系统（BMS）具有对单体电池的电压、电流、温度的数据采集，数据分析即预警警告和自动切断等安全保护功能。提供RS485和CAN接口，可以方便的组合成高电压、大电流的智能电池系统。
● 绿色环保：整个电池生产过程使用过程和废电池的处理都没有有害物（如铅、镉）产生，不会对环境或人体造成污染或伤害。
霍克磷酸铁锂电池组充电方法
由于磷酸铁锂电池的充电特性，加之有BMS系统的保护和控制，电池组对充电器及充电程式的要求不高，仅要求采用恒流限压的充电方式。
以24V100Ah电池组为例，要求最高充电电压限制为29.2V。
下图是采用0.2C的充电电流时的电池组充电曲线。
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